春光明媚，南京江宁汤山丰硕农场的草莓大棚里，一颗颗红艳饱满的草莓藏在绿叶间。与传统人工采摘不同，一台机器人正从容不迫地伸出“海葵手”，轻柔包裹果实，微微一转，一颗完好无损、不带果梗的草莓便落入篮中。
这是南京农业大学工学院汪小旵教授团队研发的第二代草莓采摘机器人。面对农业劳动力日益短缺的困境，草莓产业规模化、标准化发展长期受制于“谁来采摘”的难题。如今，这台机器人以包络仿生式气动软夹爪为核心，配合“拖拽-旋转”仿人动作，成功攻克了高架草莓无损去茎采摘的关键技术瓶颈。
为何要“去茎”？传统夹剪式采摘后常残留果梗，运输中极易刺破、划伤相邻果实，造成损耗。汪小旵团队跳出常规思路，从海葵进食行为中汲取灵感，设计出柔性硅胶材质的软夹爪。四层错位排列的触手可完全包裹不同大小、形态的草莓，通过气压调节实现智能收放--负压时轻柔抓取，正压时舒展释放，完美匹配草莓果皮柔软易损的特性。
抓取之后，机械臂精准完成“拖拽-旋转”动作，让花梗与花萼连接点自然断裂，杜绝果梗残留。这一仿人设计，精准复刻了人工采摘的核心逻辑，实现了真正意义上的“净果”采收。
更令人称道的是，面对草莓密集生长带来的遮挡难题，团队基于YOLOv12深度学习模型，构建了一套遮挡处理与抓取位姿调整策略。通过综合评分机制优先选择遮挡最少的采摘目标，并利用RGB-D视觉反馈动态调整姿态，实现了复杂环境下的鲁棒采收。田间试验显示，系统抓取成功率达84%，较传统方案大幅提升。
丰硕农场总经理高凤元见证了两代机器人的迭代过程。他感慨道：“从一代到二代，我们看到了实实在在的进步。机器采摘标准化程度高，不受人工情绪和疲劳影响。更重要的是，这台机器还能巡检、识别坏果，未来结合大数据云平台，效率会更高。”
高凤元算了一笔账：一个技术员人工巡检20亩地尚可应付，若扩大到200亩，成本将难以承受。而机器人可以24小时不间断作业，精准反馈病虫害信息，实现定点处置。“科技富农，我是实实在在尝到了甜头。”
目前，这一成果已为高架草莓无损去茎自动化采收提供了全新解决方案，也为番茄、樱桃等软质果蔬的智能化采摘打开了新思路。汪小旵表示，未来团队将持续优化算法、提升算力，推动技术产业化落地，让更多农户共享科技红利。
在丰硕农场，现代农业科普馆也正在紧锣密鼓建设中。据高凤元介绍，游客将能近距离观摩这台“仿生巧手”的采摘全过程，感受科技为农业带来的深刻变革。
【江苏科技报】草莓园来了“仿生手”：一抓一扭，净果归仓
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