【中国食品报】草莓采摘机器人添“仿生巧手” 包络仿生软夹爪破解高架草莓无损去茎采摘难题
本报讯(记者 罗晨通讯员 谷雨王爽)近年来,依赖人工采摘的作业模式难以满足草莓产业规模化、标准化发展的需求,随着人工智能技术的发展,草莓采摘机器人的研发与应用成为解决上述瓶颈的重要方向。包络仿生式气动软夹爪在采摘草莓传统夹剪一体式、气吸式末端执行器采摘后易残留果梗,这些果梗会在运输过程中刺破、划伤相邻果实,造成果实间相互损伤。为攻克这一难题,南京农业大学工学院汪小旵教授团队跳出传统设计思路,创新采用包络仿生式气动软夹爪,并设计模仿人类采摘行为的“拖拽—旋转”动作,同时提出基于YOLOv12深度学习模型的遮挡处理与抓取位姿调整策略,从末端执行器、采摘动作与智能决策多维度发力,实现高架草莓无损去茎